jueves, 22 de enero de 2015

HISTORIA DE LA ROBOTICA

Robótica 
Historia de la robótica
Robótica/Historia de la robótica
Robot proviene de la palabra checa robota que significa “trabajo forzado”. Fue aplicada por primera vez a las máquinas en los años 1920. Sin embargo, los robots que se mueven por si mismos son mucho más antiguos. Alcanzaron la altura de la perfección en los autómatas relojeros del siglo XVIII, los cuales realizaban acciones complejas para la diversión de sus propietarios, por ejemplo, escribir una frase completa. Estos primitivos robots eran enteramente movidos por complejos engranajes y palancas.

Definición inicial

Inicialmente, se definía un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos a través de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas.

Inicio de la robótica

El inicio de la robótica  puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas.
·         La revolución industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos, entre los cuales se destacaron el torno mecánico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para
pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Además de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión. En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Éstas creaciones mecánicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época.
·         La palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas películas han seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas y amenazadoras. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término robot.
Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas a robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una seguridad garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.

Desarrollo de la tecnología

El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes, y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la década de los 50's. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías.

·         Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las primeras computadoras: J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera máquina digital de propósito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol diseña el primer robot programable y acuña el termino "autómata universal", que posteriormente recorta a Unimation. Así llamaría Engleberger a la primera compañía de robótica. La comercialización de robots comenzaría en 1959, con el primer modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera..
·         En 1964 se abren laboratorios de investigación en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco después los japoneses que anteriormente importaban su tecnología robótica, se sitúan como pioneros del mercado.

Leyes de la Robótica de Isaac Asimov

Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica y son:
·         1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.
·         2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflictos con la primera ley.
·         3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esta autoprotección entre en conflicto con la primera o la segunda ley.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de ésta forma su actitud contraviene a la de Kapek.




Actualidad

Actualmente, el concepto de robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisión.
·         El primer robot móvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecánico realimentado sin incorporar inteligencia adicional. En 1968, apareció SHACKEY del SRI (standford Research Institute), que estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo. El proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio, uno a bordo encargado de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de imágenes.
·         En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperación con el Jet Propulsión Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. El primer fruto de esta alianza sería el MARS-ROVER, que estaba equipado con un brazo mecánico tipo STANFORD, un dispositivo telemétrico láser, cámaras estéreo y sensores de proximidad.
·         En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de imagen estéreo, más una cámara adicional acoplada en su parte superior. También en la década de los ochenta, el CMU-ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda timón, lo que permite cualquier posición y orientación del plano.



Honda P3
·         En la actualidad, la robótica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del IT, diseñado para expresar emociones, elCOG, tambien conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehículo de turismo con control remotos, y otros mucho mas específicos como el CYPHER, un helicóptero robot de uso militar, el guardia de trafico japonés ANZEN TARO o losrobots mascotas de Sony.
En el campo de los robots antropomorfos (androides) se debe mencionar el P3 de Honda que mide 1.60m, pesa 130 Kg y es capaz de subir y bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interruptores y empujar vehículos.
En general la historia de la robótica la podemos clasificar en cinco generaciones (división hecha por Michael Cancel, director del Centro de Aplicaciones Robóticas de Science Application Inc. En 1984). Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluían la gestión de tareas repetitivas con autonomía muy limitada. La tercera generación incluiría visión artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entraría en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando actualmente.




Brazo PUMA en la NASA



Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y sus características esenciales. La más común es la que continuación se presenta:
1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamene por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3ª Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede se metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.
Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.


Ilustración 2 - Poliarticulados -
Robot industrial Puma
Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseñadas en los años cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford.
Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemática del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.


Ilustración 3 -Asimo-
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. En cambio, los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

Ilustración 4 -Sanddragon, Microbot con ruedas tipo tanque-
Estos Robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos.
De igual forma pueden considerarse híbridos algunos Robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales.
En parecida situación se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.
Las características con las que se clasifican principalmente
·         Propósito o función
·         Sistema de coordenadas empleado
·         Número de grados de libertad del efecto formal                                                         
·         Generación del sistema control.
1) Clasificación basada en su propósito o función:
a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares--vehículos autónomos
Los elementos que constituyen un Robot industrial son:
1) Efectores finales Brazos manipuladores Controladores Sensores Fuentes de poder.
2) Clasificación de los Robots basados en las generaciones de sistemas de control.
La primera generación: El sistema de control usado en la primera generación de Robots esta basado en la "paradas fijas" mecánicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control "bang bang". Podemos considerar como ejemplo esta primera etapa aquellos mecanismos de relojería que permiten mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio al autómata escribiente de HM Son útiles para las aplicaciones industriales de tomar y colocar pero están limitados a un número pequeño de movimientos.


Ilustración 5
En este Robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede tener diversas aplicaciones (medicióninspección)



La segunda generación utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecánicos utiliza una secuencia numérica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magnética. El programa de control entra mediante la elección de secuencias de movimiento en una caja de botones o a través de palancas de control con los que se "camina", la secuencia deseada de movimientos.
El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los Robots de esta generación son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de Robots constituyen la clase más grande de Robots industriales en EU., incluso algunos autores sugieren que cerca del 90 % de los Robots industriales en EU pertenecen a esta 2ª generación de control
La tercera generación de Robots utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generación se inicia la era de los Robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de "ciclo cerrado"
La cuarta generación de Robots, ya los califica de inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y del ambiente en el que operan.
Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y metas.
La quinta generación, actualmente está en desarrollo esta nueva generación de Robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos conductuales.
7. Arquitectura de un robot
Fijarse sólo en el brazo articulado de un robot sería como juzgar a alguien única y exclusivamente por el tamaño de su nariz.
Además del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema robotizado que son las siguientes: el controlador, los actuadotes y reguladores, el elemento Terminal y los sensores.
En definitiva, un robot ha evolucionado como una réplica de sus creadores, salvando las distancias. El conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio cuerpo.
Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecánicas: el manipulador y la herramienta. Los músculos serían los actuadotes y las terminaciones nerviosas, los reguladores.
El cerebro (equivalente del controlador) es el encargado de enviar las órdenes a los músculos a través de las terminaciones nerviosas y de recibir información a mediante los sentidos (sensores).
Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría determinada por el software de control residente en la computadora.
Todos los elementos son importantes para el buen funcionamiento del conjunto.
La unión entre cada una de estas partes suelen ser manojos gordísimos de cables que se entrecruzan por todos lados.
Nuestros sentidos toman información, que aprovecha el cerebro para dirigirnos correctamente a través de la calle. Este esquema es válido también para un sistema robotizado.
En la ilustración 6 se muestra cómo los sensores del root recogen información y la envían a la computadora para que este pueda conocer con exactitud la situación en cada instante. La computadora procesa los datos recibidos y adapta el movimiento de control realimentado, se dice que el sistema funciona en lazo cerrado.
En cambio, un sistema no sensorizado daría lugar a un control no realimentado y, por tanto, en lazo abierto. Éstos se caracterizan por la falta de adaptabilidad al medio; o, lo que es lo mismo, ante las mismas órdenes de entrada su comportamiento será el mismo, sin tener en cuenta lo que le rodea en esos momentos.
Desde que se plantea un problema hasta que se resuelve con la ayuda de un robot, hay que seguir varios pasos:
1.     Delimitar claramente el problema para decidir si la utilización de un sistema robotizado es conveniente (o sea, si es económico y eficaz).
a.     Tipo de herramientas que debe utilizar
b.     Movimientos que ha de realizar
c.     Velocidad de esos movimientos
d.     Fuerza que ha de tener
e.     Método de programación del robot                                     

f.      Coste y mantenimiento
2.     Se eligirá el tipo de robot según las características requeridas; esto es:
3.     Diseño de soluciones con el modelo concreto de robot elegido.
4.     Fase de pruebas y mejora de las soluciones.
5.     Implementación real in situ del sistema robotizado y estudio de comportamiento.
8. La fuerza y movimiento del robot
Aunque C3PO tenía dos brazos y dos piernas y casi podía correr, nuestros robots actuales no tienen tanta suerte. Generalmente están formados por un brazo que utilizan para manejar las herramientas.
Este brazo y sus herramientas son movidos por dispositivos denominados actuadotes, que pueden ser de origen eléctrico,neumático o bien hidráulico.
La estructura mecánica del manipulador puede ser tan variada como los fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes principales en el manipulador: el pedestal, el cuerpo, el brazo y el antebrazo. (Ilustración 8).
Las articulaciones entre las distintas partes rígidas del brazo pueden ser giratorias (como las del brazo humano) o deslizantes (si hay traslación de las partes). El número de elementos del brazo y sus articulaciones determinan una característica propia de cada robot. Al número de movimientos espaciales independientes entre sí se le denomina grados de libertad.
Debido a la estructura de las articulaciones y al número de ellas existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo de acción, y es una característica propia de cada robot.
Los fabricantes nos ofrecen en sus catálogos todo un montón de dibujitos en los que podemos ver las zonas que el robot alcanza y las que no.
Hay otras tres características que definen la calidad del movimiento de un robot:
·         Resolución (o precisión). Es el mínimo movimiento que puede realizar el robt expresado en milímetros.
·         Repetitividad. Es una medida estadística del error que comete un robot al colocarse repetidas veces en un mismo punto.
·         Exactitud. Es una medida de la distancia que hay entre el punto donde se ha colocado el extremo del brazo y el punto real donde debería haberlo hecho.
9. El sistema nervioso
Al igual que nuestro cerebro envía impulsos nerviosos a nuestros músculos para que éstos se muevan, el robot requiere que una computadora central decida qué pasos hay que seguir para llevar a cabo una tarea concreta.
La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del actuador utilizado, el control se realizará a través de un programa o bien mediante programa y circuitos a la vez.
La misión de los actuadotes es alcanzar un estado determinado cuya referencia le viene impuesta por la unidad de control. Ese estado puede ser bien alcanzar una posición determinada, o bien adquirir cierta velocidad. Si son actuadotes eléctricos (motores) esto se hará girando. Si son hidráulicos o neumáticos, se enviará mayor o menor presión al fluido compresor.
Al controlador principal le interesa que su orden se cumpla exactamente y en el menor tiempo posible, sin que tenga necesidad de ocuparse de ello. Y ésta es la misión de los reguladores.
10. El mercado de los robots
Ya puedes imaginarte que elegir un robot no es como ir al supermercado y meter en la cesta un kilo de peras. Es necesario conocer a la perfeccion el tipo de aplicaciones donde se van a emplear el robot y cuales han de ser sus caracteristicas.
Campo de acción, grados de libertad, presición, repetitividad, velocidad de movimientos, fuerza, lenguajes de programación, tipos de accionamentos, capacidad de comunicación, mantenimiento y coste son algunas de las caracteristicas con las quenos obsequia un fabricante cuando le pedimos un catalogo. La elección no es fácil.
Americana y fundadora por J. Engerber a principios de los 60, fue la empresa pionera en fabricación de robots industriales.
Los robots mas importantes patentados por Unimation han sido:
Unimate. Es un robot hidraulico, de estructura espacial de tipo polar, que en su version frande (Unimate 4000) es utilizado sobre todo en forja, fundicion y soldadura. Las versiones mas pequeñas (Unimate 1000 y 2000) se utilizan en alimentación de maquinaria y manipulación.
Puma. Los robots Puma son la version electrica de los Unimate. Son articulares y existen varias versiones (Puma 260,560,761 y 762), utilizdas todas ellas en ensamblaje y manipulación.
Es el fabricante mundialmente conocido por sus máquinas herramienta. A partir de 1981 comenzo a fabricar robots eléctricos similares a los de Unimation pero de menor capacidad de carga.
Actualmente tiene dos modelos en el mercado, el T3 y el HT3 (el segundo algo mayor que el primero). Ambos son utilizados en aplicaciones de soldadura y manipulacion.
Esta firma es un ejemplo de que las tecnologías europeas no es nada despreciable. Asea fue una empresa dedicada inicialmente a la construcción de maquinaria eléctrica que, a finales de los 60, desarrollo un robot eléctrico para automatizar sus propios procesos de producción.
Posee una amplia gama de modelos (IRB 60, IRB 90,IRB 1000, etc.), todos ellos de tamaño medio o grande y, por su versatilidad, utilizados en casi cualquier tipo de proceso (mercanizado, fundicion, soldadura, manupulacion, etcétera).
Esta es una firma japonesa dedicada a una gran variedad de productos, en su mayoría electrónicos. Su división de robótica tampoco se ha queda atrás.
El modelo A 4010 comercializado por esta casa es un robot pequeño, de tipo Scara (coordenadas cartesianas) que se utiliza para manipulación y emsablajes precisos. El modelo Process no es tampoco demasiado grande, es de tipo articulado y se utiliza en el mismo tipo de procesos que el anterior.
11. Aplicaciones industriales
Un Robot industrial es un manipulador automático reprogramable y multifuncional, que posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos, herramientas mecanismos especializados a través de operaciones programadas para la ejecución de una variedad de tareas como se puede apreciar, estas definiciones se ajustan a la mayoría de las aplicaciones industriales de Robots salvo para las aplicaciones de inspección y para los Robots móviles (autónomos) o Robots personales.
Para Firebaugh un Robot es una computadora con el propósito y la capacidad de movimiento.
Un Robot industrial es una máquina que puede efectuar un número diverso de trabajos automáticamente mediante una programación informática previa. Se caracteriza por tener una estructura en forma de brazo mediante el cual puede usar diferentes herramientas o aprehensores situados como elemento terminal de éste. Además, es capaz de tomar decisiones en función de la información procedente del exterior.
El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial, favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora, y contribuye de manera decisiva la automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala.
La fabricación en series pequeñas había quedado hasta ahora fuera del alcance de la automatización, debido a que requiere una modificación rápida de los equipos producción.
El Robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de forma continua y con flexibilidad. El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al incorporar al Robot en el proceso productivo, sea posible y rentable la automatización en procesos que trabajan con series más reducidas y gamas más variadas de productos.
1.- Manipulador o brazo mecánico.
El manipulador consta de un conjunto de herramientas interrelacionadas que permiten los movimientos del elemento terminal del brazo del Robot. Consta de una base para sujetarse a una plataforma rígida (como el suelo), un cuerpo donde se suele integrar la mayor parte del hardware interno que lo hará funcionar (circuitería, placas impresas, etc.), un brazo para permitir un gran movimiento e 3 dimensiones y un antebrazo para hacer también movimientos en 3 dimensiones aunque diferenciales (muy pequeños) y de mucha precisión, tal que puede llegar a los nanómetros, es decir, a 0'000001mm.


2.- Controlador basado en un sistema computador.
El controlador es un computador que gobierna el funcionamiento de los órganos motrices y recoge la información de los sensores. También se encara de realizar todo tipo de cálculos y tomas de decisión según el programa en ejecución. Gracias a la adaptación de microprocesadores (circuitos integrados que tienen unida la CPU del computador) en los circuitos electrónicos se está mejorando notablemente potencia de los controladores.
3.- Elemento terminal.
En la muñeca del manipulador se acopla una herramienta que será la encargada de desenvolver las tareas. Aunque tiene un peso y medida reducida, a veces debe suportar una elevada carga.
4.- Sensores.
Los Robots de última generación tienen la capacidad de relacionarse con el mundo exterior en tiempo real con el fin de obtener planos de acciones específicas en función de las circunstancias exteriores que los rodean.
11.2 Objetivos más destacables de un Robot Industrial:
1.-Aumentar la productividad.
2.-Evitar la realización de trabajos pesados y repetitivos para el ser humano.
3.-Amortizarse rápidamente por sustitución de la mano de obra obteniendo, así, una mayor duración de las herramientas, más precisión en los trabajos realizados, menos pérdida de material y reducido mantenimiento.
4.-Realización de tareas en condiciones y ambientes peligrosos para el ser humano (hostiles, a muy altas o muy bajas temperaturas, en otros planetas, etc.).
12 Contexto actual de la Robótica
En el contexto actual la noción de Robótica implica una cierta idea preconcebida de una estructura mecánica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones y en las que concurren, en mayor o menor grado según los casos, las características de movilidad, programación, autonomía y multifuncionalidad.
Pero en sentido actual, abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos físicos y funcionales asociados a la particular estructura mecánica de aquellos, a sus características operativas y al campo de aplicación para el que se han concebido. Es además evidente que todos estos factores están íntimamente relacionados, de tal forma que la configuración y el comportamiento de un Robot condicionan su adecuación para un campo determinado de aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatibilidad inherente al propio concepto de Robot.
La construcción de un Robot, ya sea una máquina que camine de forma parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una línea de producción, es fundamentalmente un problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un movimiento preciso en condiciones que varían y conseguir que el Robot ejecute una secuencia de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el primero es esencialmente un problema matemático, y el segundo de tecnología) suministran la más grande contribución al desarrollo del Robot moderno.
Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso en la evolución de la Robótica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de máquinas-herramientas, así como para manutención de prensas, cintas transportadores y otros dispositivos.
Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un número de grados de libertad que oscila entre dos y cinco; cuyos movimientos, de tipo secuencial, se programan mecánicamente o a través de una computadora. Los manipuladores no permiten la combinación simultánea de movimientos ni el posicionamiento continuo de su efector terminal.
A pesar de su concepción básicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especificaciones de seguridad muy exigentes.

La empresa Sega Toys Ltd. anunció que presentará el 1 de abril un perro Robot, mucho más barato que el de Sony Corp. El Robot de Sega se llamará Poo-Chi y será menos complejo que el AIBO de Sony. Por otra parte, costará el equivalente a 28 dólares mientras que el precio del AIBO era de 2.500 dólares.
Poo-Chi tiene menos capacidad de aprendizaje y menos sensibilidad. Pero responde a la luz, al tacto y el sonido. Un visor colocado en el lugar en que estarían los ojos de un perro verdadero muestra formas diferentes para indicar "estados de ánimo". El "perrito" mide 17 centímetros y pesa 365 gramos, y es alimentado por baterías. Sega espera vender en un año en Japón un millón de unidades.
Como precedente, los 5.000 AIBO que fabricó Sony, a pesar de su precio, se vendieron en cuestión de días. Sony hizo 10.000 más y los vendió durante un "programa de adopción" de una semana en noviembre.

Actualmente contamos con Robots especializados en Televigilancia, Robot que muestran el camino (en museos grandes empresas, etc.) a invidentes y/o cualquier tipo de personas, también posemos una versión de Robot que lee la escritura.
Pero la empresa se dedica también al diseño a medida según las necesidades oportunas de los clientes (mascotas futuristas, por ejemplo juguetes, diseño de Puertas Inteligentes, etc.).
12.3 Ética de Robots
La preocupación de que los Robots puedan desplazar o competir con los humanos es muy común. En su serie Yo, Robot, Isaac Asimov creó las Tres leyes de la Robótica (que más tarde fueron cuatro) en un intento literario por controlar la competencia entre Robots y humanos. Las leyes o reglas que pudieran o debieran ser aplicadas a los Robots u otros "entes autónomos" en cooperación o competencia con humanos han estimulado las investigaciones macroeconómicas de este tipo de competencia, notablemente construido por Alessandro Acquisti basándose en un trabajo anterior de John von Neumann.
Actualmente, no es posible aplicar las leyes de Asimov, dado que los Robots aun tienen una capacidad muy limitada para comprender su significado, evaluar las situaciones de riesgo tanto para los humanos como para ellos mismos o resolver los conflictos que se podrían dar entre leyes.
12.4 Robots contra Humanos
El Proyecto Universidad Milenio de las Naciones Unidas examina la forma en la que los humanos y los Robots se relacionarán en el futuro. Uno de sus escenarios de análisis, nominalmente puesto en el año 3000, fue llamado "La ascensión y caída del Imperio Robot". En ese escenario, mirando hacia atrás hasta el día de hoy:
Los Robots evolucionaron como los humanos y se volvieron filósofos, bufones, políticos, oradores, actores, maestros, acróbatas, artistas, poetas y pastores de los menos adeptos humanos. La sociedad tuvo un nuevo sistema de castas, y los humanos se convirtieron en una raza tolerada y de alguna manera menospreciados por las máquinas que pudieron desplazarlos y mejorarlos en cualquier medida de fuerza, vitalidad, velocidad y resistencia.
El argumento más importante hecho en la aplicación de la tecnología genética para mejorar el desempeño de los humanos mental y físicamente fue " nosotros tenemos que mantenernos a la par con los Robots". Con los recursos escaseando, la selección natural y artificial comenzó a operar en una manera seria, distribuyendo los recursos disponibles entre aquellos entes que eran los más aptos para explotarlos, en su mayor parte, los Robots. ¿Cómo pudieron los humanos retomar el control? La respuesta fue usar la ingenuidad humana, la creatividad, ocultismo, dedicación y distracción. Tomo algún tiempo, pero funcionó. Esto al final comenzó a estabilizar




la población de Robots.
Muchos desechan tal escenario y lo tachan de optimista y muy orientado a la propaganda tecnológica. Hay muchos ejemplos de Robots desplazando humanos, y, las tecnologías integradas en el Robot Depredador y los Misiles Crucero de EEUU son ejemplos altamente sofisticados de inteligencia artificial utilizada para asesinar humanos.
Muchos temen a las Armas de destrucción masiva basadas en pequeños Robots ubicuos.
Aún sin una programación maliciosa, los Robots y los humanos simplemente no tienen la misma tolerancia o conocimientos, conduciendo esto a accidentes: En Jackson, (Michigan) el 21 de julio de 1984, un Robot aplastó a un trabajador contra una barra de protección en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un Robot en los EEUU. En LongBets, un mercado de futuros, hay predicciones impresionantes que son una autodefensa en contra de que los Robots serán un elemento estándar en este siglo.
12.5 Estándares
Proyecto Autómata Abierto. El propósito de este proyecto es desarrollar software modulare y componentes electrónicos, desde los cuales sea posible ensamblar un Robot móvil basado en una computadora personal que pueda ser utilizado en ambientes de casas u oficinas. Todo el código fuente es distribuido bajos los términos de la Licencia Pública General (GNU).
Los Robots son usados hoy en día para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, difíciles, repetitivas o embotadas para los humanos. Esto usualmente toma la forma de un Robot industrial usado en las líneas de producción.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos, exploración espacial, minería, búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. La manufactura continúa siendo el principal mercado donde los Robots son utilizados. En particular, Robots articulados (similares en capacidad de movimiento a un brazo humano) son los más usados comúnmente. Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria.
La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnología donde los Robots han sido programados para reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas. Existe una gran esperanza, especialmente en Japón, de que el cuidado del hogar para la población de edad avanzada pueda ser llevado a cabo por Robots.
Recientemente, se ha logrado un gran avance en los Robots dedicados a la medicina, con dos compañías en particular, Computer Motion e Intuitive Surgical, que han recibido la aprobación regulatoria en América del Norte, Europa y Asia para que sus Robots sean utilizados en procedimientos de cirugía invasiva mínima. La automatización de laboratorios también es un área en crecimiento. Aquí, los Robots son utilizados para transportar muestras biológicas o químicas entre instrumentos tales como incubadoras, manejadores de líquidos y lectores.
Otros lugares donde los Robots están reemplazando a los humanos son la exploración del fondo oceánico y exploración espacial. Para esas tareas, Robots de tipo artrópodo son generalmente utilizados. Mark W. Tilden del Laboratorio Nacional de los Álamos se especializa en Robots económicos de piernas dobladas pero no empalmadas, mientras que otros buscan crear la réplica de las piernas totalmente empalmadas de los cangrejos.
Robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo también están en fases previas. Se espera que los así llamados "nanomotores" y "cables inteligentes" simplifiquen drásticamente el poder de locomoción, mientras que la estabilización en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios extremadamente pequeños. Un impulsor muy significante de este tipo de trabajo es el desarrollar equipos de espionaje militar.
También, la popularidad de series de televisión como "Robot Wars" y "Battlebots", de batallas estilo sumo entre Robots, el éxito de las Bomba Inteligente y UCAVs en los conflictos armados, los comedores de pasto "gastrobots" en Florida, y la creación de un Robot comedor de lingotes en Inglaterra, sugieren que el miedo a las formas de vía artificial haciendo daño, o la competencia con la vida salvaje, no es una ilusión.
Dean Kamen, fundador de FIRST, y de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos (ASME), ha creado una Competencia Robótica multinacional que reúne a profesionales y jóvenes para resolver un problema de diseño de ingeniería de una manera competitiva. En 2003 contó a más de 20,000 estudiantes en más de 800 equipos en 24 competencias. Los equipos vienes de Canadá, Brasil, Reino Unido, y EEUU. A diferencia de las competencias de los Robots de lucha sumo que tienen lugar regularmente en algunos lugares, o las competencias de "Battlebots " transmitidas por televisión, estas competencias incluyen la creación de un Robot.
Los Robots parecen estar abaratándose y empequeñeciéndose en tamaño, todo relacionado con la miniaturización de los componentes electrónicos que se utilizan para controlarlos. También, muchos Robots son diseñados en simuladores mucho antes de que sean construidos e interactúen con ambientes físicos reales.

http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Historia_de_la_rob%C3%B3tica

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